Алекс Кун. Архангельск

   – Что же, Кузьма да Надежда, зовите меня Александром или просто мастером. Показывайте, где ближайшие годы нам жить суждено.
   Дом понравился. Большой, просторный, с печью по-белому. С небывало большими по местным меркам оконцами, затянутыми бычьим пузырем. Новоманерная постройка избы. На первом этаже гостиная комната и две небольшие комнатушки, в одной из которых жили супруги, а вторая задумывалась явно для меня.
   Мне больше понравился просторный чердак, проходивший под высокой двускатной крышей через весь дом. Полы на чердаке были застелены досками, а крыша утеплена соломой, подбитой жердями. Только камина да балкона не хватало для полного счастья.
   Рассказав Кузьме, что хочу поменять на чердаке, в том числе про камин и балкон, а также какую мебель и куда хочу поставить, как только сделают нечто похожее, попросил его поторопить мастеров и не самому все рубить, а мужиков кликнуть. Время нынче дорого.
   После разговора вышел на правый берег мельничного ручья – присмотреться к поселку и лесопилке. К Бажениным напрашиваться не стал, они там разговоры с царем ведут под штоф-другой, лучше погуляю пока на свежем воздухе да на село погляжу. Вернулся к ужину, который мы с Кузьмой да Надеждой и приговорили под разговоры о том о сем. Они, правда, попытались кормить меня одного, ибо, видите ли, мне невместно с ними. Пришлось пояснить наши новые порядки. Даже распалился от упертости молодежи на традициях. Обещал немедля собрать вещи и дом покинуть, коли они за ум не возьмутся. В итоге сошлись на возведении меня в ранг старшего родича, и все расселись за стол.
   Наутро царь отбывал в Москву. Провожали его всем миром и даже с искренними слезами на глазах. Все же в это время вера в царя была сродни вере в бога, а в бога тут верили истово и искренне. Глядя на этих людей, заново понимал смысл слов «за веру, царя и Отечество». Было даже как-то стыдно своего цинизма.
   Перед отбытием Петр еще раз пожелал мне успеха и выдал на непредвиденные расходы двести пять талеров. Думаю, что скинул недоиспользованные остатки денег, не растраченные при поездке в Архангельск. Больно уж сумма была не круглая. Но тут могу ошибаться, опять же из-за своего циничного ехидства. В любом случае деньги были как нельзя кстати.
   Братья ходили довольные, как слоны. Какие им там преференции посулил Петр, не спрашивал, но еще два дня деревня гуляла вместе со слободой. Под это дело собрал всех мастеров и устроил большую пьянку, как-то захотелось и мне расслабиться.
   Большая гостиная в новом доме на поверку оказалась очень даже небольшой. Зато кулинарные старания Надежды были выше всяких похвал. Вот что значит для родича расстаралась – это вам не на барина готовить.
   После такого застолья мастера зачастили ко мне домой на посиделки. Не имел ничего против, да и молодые были гостям только рады – их статус в деревне наверняка заметно поднялся. Частыми гостями у нас стали братья Баженины, хотя, конечно, основные вопросы решали не за едальным столом, а на колене, ибо про дела за едой тут не говорили. Мой кабинет на чердаке еще не был готов, над ним активно работали, и его явно сильно недоставало.
   К середине августа домна дала первую плавку. Без сюрпризов и тут не обошлось – подвела печь для подогрева воздуха. Так что первый блин был у нас не жидкий, а сметанообразный, разливать его в заготовленные формы было нельзя, тем более продувать воздухом – плавку выковыряли, как смогли, и оставили на потом.
   Каменщикам были продемонстрированы батоги за плохую кладку печи. Что делать, традиции тут такие, чуть что, сразу за палку хвататься. Причем батоги, то есть палка или прутья, считались тут легким наказанием – гораздо хуже было попасть «на кнут». Вот после кнута, бывает, и не выживали.
   Но для меня все эти способы были несколько непривычны, начал внедрение новой системы наказаний и поощрений – лишил каменщиков половины зарплаты за два месяца, но обещал выплатить премию, если печь переделают быстро и качественно.
   Пока перекладывали печь, занялся досками. Заготовлены они были с большим запасом, но сохли медленно. Велел начать протапливать сушильный бокс и заливать в бассейны соленую воду в один и масло – во второй. Объяснил работникам задумку с формированием штабеля досок на поддоне, разделенного прослойками из тонких планок, чтоб к доске был круговой доступ жидкостям. Рассказал, что переносить доски в сушилку и в бассейны надо не по одной, а всем штабелем, при помощи судовых блоков, закупленных в принципе для корабля, но пока использующихся в цехах.
   Попробовали на одном штабеле отработать всю технологию, по пути внося в нее коррективы, вроде получилось – отдавленные пальцы не в счет. Разогревали доски, булькали их в соленую воду, давали постоять, вытаскивали на берег, давали стечь и подсохнуть, грели снова и булькали в масло. В принципе получилось, как и хотел – только процедуру придется делать много медленнее, чем мне думалось. Особенно долго надо давать стекать и просыхать после окунания в бассейны, а после масла так вообще пару недель сушить потребно. Отвратительно – начинаются непредвиденные задержки.
   Радует только то, что не все доски нужны будут сразу. Будем считать, что лесозаготовительный цех я озадачил надолго, и они теперь будут медленно, но верно обеспечивать нас пропитанным и просоленным материалом.
   Пока просыхала печь для домны, заниматься было особо нечем. Строительство шло своим чередом, люди работали не быстро, но как-то основательно, что ли. Посмотрев, как рубят дома и цеха, не удивляюсь больше, что эти домики до наших дней дожили и в музеи попали. Строят тут на века, по десять раз снимая и подрубая бревна, чтоб они лежали как влитые.
   Мое безделье нарушило прибытие ладьи первой экспедиции. Судя по осадке, обманки они привезли несколько десятков тонн. Наши новые, одуряюще пахнущие сосной склады начали прием минерала. Кстати, что интересно, тарой для обманки явились большие ивовые корзины редкого плетения. В эту пору такая тара оказалась дешевле ящиков и мешков. По крайней мере, большинство завезенных на склады заказов упакованы были именно в корзины. В мешках и бочках затаривали только то, что в корзины никак не засыпать – в частности, день назад завезли бочки с льняным маслом и со дня на день ждали обоз с мешками муки.
   Развил бурную деятельность, запуская в работу химический цех. Во главе процесса поставил Потапа, технология ему была уже знакома, только к большой посуде надо было приспособиться. Первую партию перерабатывали вместе, надо было подобрать скорость дутья для максимального выхода кислоты, да и улавливать ее было тяжело, пока в холодильнике не образовалась первая кислота – почти все в пары уходило. Вот потом дело пошло.
   Решив, что дальше с этой рутиной справятся без меня, занялся экспериментами с белым порошком, остающимся в результате пережога обманки. По логике это должен быть оксид, значит, его можно восстановить углем. Попробовал намешать и прогреть в горне – все сгорело и улетучилось. Вторую партию грел с заткнутой пробкой с отводной трубкой, побулькивающей через воду. Вот тут удача улыбнулась – получил цинк, который, концентрируясь из паров, выпадал на дно колбы с водой.
   Довольный результатом, потащил Потапа смотреть новую технологию и разрабатывать для нее поточную линию. Все же нам несколько десятков тонн руды переработать надо, да и довольные оплатой доставленного сырья артельщики уплыли за новой партией, обещали еще больше привезти. А на следующий год чуть ли не на двух ладьях будут обманку возить. Так что цинка у меня будет много, есть медь – пора задуматься о латуни.
   Но для начала сделали немного цинка на пробу. Провели маленькую медную плавку, добавляя цинк в разных пропорциях разным медным отливкам, и отдали кузнецам образцы для проверки ковкости и прочности.
   После этого пришлось делать еще пару плавок, уменьшая количество цинка в меди. Пришли к выводу, что хороший сплав получился на сорок процентов содержания цинка в меди, и остановились на нем.
   Запустили второй раз домну. Вторая плавка удалась – металл жидкой струей стек в ковш, и началась проверка второй части теории. Засунув в жидкий металл толстостенную трубу из обожженной глины, начали активно продувать расплав горячим воздухом от той же воздуходувной печи.
   Пламя поднялось чуть ли не с домну высотой. Продолжали качать, пока огонь не пригас, минут двадцать, наверное, качали, после чего разлили металл ковшами по давно заготовленным и прогретым формам будущих больших чанов. Остатки вылили по формам слитков для кузнецов. Металл получился прекрасный, только избыточно мягкий. В последующих плавках было решено часть металла сливать из домны в один ковш, часть – в другой. Один ковш продувать и потом оба ковша смешивать. Таким образом подбирать нужное соотношение углерода в железе.
   С появлением литьевого железа и латуни моя жизнь снова стала кошмаром. Разрываясь, бегал между цехами. По моим чертежам отлили большие, пустотелые для экономии железа, валки для прокатки латуни. Валки получились шершавые, как апельсиновая корка. Отливки надо обтачивать.
   Пока срочно организовывал токарный цех, велел сделать филеры и тянуть латунь на проволоку, делая из нее гвозди, так как железа в корпусе корабля, обшитом медью, быть не должно. Железо и медь в морской воде быстро коррозируют – раз планируем обшивать корпус латунью, значит, и крепеж должен быть аналогичным.
   Первый сделанный нами токарный станок для крупногабарита напоминал огромного деревянного монстра с кожаными передаточными ремнями и не имел режущего инструмента, за неимением возможности инструмент изготовить. Вместо этого был поддон с песком – им и обтачивали. Времени это требовало много, но результаты давало. Так что к концу августа прокатали первый лист латуни. Железо на таком стане катать было нельзя, станок бы точно развалился, но с горячей латунью он справлялся.
   Сумасшествие этих дней сказалось и на моих домашних. Желая, видимо, как-то мне помочь, Надежда не просто шикарно готовила и исполняла пожелания чуть ли не раньше, чем я о них задумывался, но и взяла моду приглашать к нам девушек со всех окружающих сел.
   Пришлось проводить с ней беседу по поводу того, что жениться в ближайшие несколько лет мне государь запретил. Врал, конечно, у нас с Петром никаких разговоров на эту тему не было. Но ссылка на царя разом уняла матримониальные планы моей экономки, или даже не знаю, как ее должность обозвать.
   Мой чердак, кстати, закончили – остался им очень доволен. Устроили по этому поводу еще одну пьянку с мастерами и братьями. Братья запали на латунные листы, особенно посмотрев, как из них можно чеканить и выпрессовывать детали. Они забирали все листы, которые браковались для корпуса, и продавали их по цене дороже чистой меди, а с повышением спроса и еще дороже, так что навар получался изрядный.
   С учетом того, что тридцать три процента в наваре были мои, я братьев не ограничивал. Спрос на листы рос как на дрожжах, и это при том, что торговля к зиме стихла. Страшно подумать, что будет, когда купцы заморские придут.
   Еще одной моей удачей можно считать получение мыла в автоклавах. После множества неудачных попыток, особенно с выделением из клейкообразной субстанции самого мыла, у меня получилось нечто пригодное для пользования в хозяйстве. Помогла зола из топок и советы мастеров.
   А вот получение в нагрузку к мылу глицерина для меня стало неожиданным. Куда его девать, еще не придумал, делать нитроглицерин было просто страшно. Так что пока глицерин складировали, а мыло с отдушкой из выжимки сосновых иголок стало моим призом за труды и поиски на ощупь. Даже сделал симпатичные овальные формочки для него и раздал первую партию по мастерам. Много отдал Надежде – для раздачи женщинам. Пока бури восторгов было не видно, но зато запасся мылом на приличный срок и отработал технологию. Дальше время покажет.
   По этой же технологии сварил бумагу, получив в нагрузку нечто с запахом скипидара. Бумага оказалась типичной оберточной, светло-коричневого цвета с темными вкраплениями. Для ее прокатки сделали еще один прокатный стан из одного ряда валков. Станок конечно же деревянный.
   Бумага вылезала из него тонкая, со страшно неровными краями, но мне было на это наплевать – перегнав первую партию, нарезал себе толстую пачку для туалета. Благодать! Вот чего не хватало в жизни! Готов, как все, зубы углем чистить и золой руки мыть, но лопухи в сортире край как неудобно. Вот теперь с бумагой в туалете мы корабль государю точно построим!
   Как ни странно, бумажная придумка пошла на ура, и в многочисленных будках сортиров тут же появились коричневые листочки моей бумаги. Пришлось поставить на эту линию двух человек и сделать варку систематической.
   Братья немедленно занялись коммерцией, надо заметить, не менее успешно, чем с латунью. А вот на дальнейшие эксперименты времени оставалось все меньше и меньше – мы закладывали на стапеле клипер. При этом вокруг стапеля еще продолжала строиться верфь.
   Непосредственно в сборке киля клипера не участвовал, для этого у меня снабженные подробными рисунками корабельные мастера с массой рабочих имелись. Но вот технологии строительства были заложены сильно непривычные для мастеров, делавших ранее все из цельных стволов дерева. Весь набор корабля составляли проклеенные детали из нескольких слоев досок, он не был цельным. Это упрощало и убыстряло сборку – все можно было делать на плазе, а не подгонять по месту. Но вот склейка пакетов досок и их обжимка были для мастеров необычны.
   Клеили костяным клеем, который даже не надо было производить самим – его продавали в любых количествах и по бросовым ценам. Единственное, приходилось добавлять в клей льняное масло для водостойкости.
   Кроме клея нужно было очень много струбцин. Червяки и гайки для них отливали непрерывным потоком, а остальное делали из дерева плотники. Струбцины получались массивные, но дело свое знали. К моменту закладки успели изготовить около трехсот струбцин, и их количество непрерывно увеличивали, даже пришлось отгораживать отдельную кладовку под них.
   Еще сделали массу коловоротов, так как весь набор вдоль и поперек прошивали нагелями на клею. Коловороты тоже отливали, а вот сделать патрон для сверла мне было пока слабо. В результате коловорот был просто изогнутой железкой с квадратной выемкой в торцах, куда вставлялся квадратный хвостовик сверла.
   Сверла делали еще проще – отливали квадратный длинный и тонкий брусок, одну сторону расплющивали молотом и, зажав расплющенную часть, несколько раз закручивали. Потом отрубали зубилом кончик расплющенной части на клин и закаливали. Сверла после заточки получались на удивление хороши. Они сверлили дерево и латунь не напрягаясь, а вот в железе ковырялись долго, и только со смазкой и охлаждением мыльной эмульсией.
   Одна мастерская была преобразована в инструментальный цех, там работал мой самый грамотный кузнец, с металлом он творил чудеса. Я надеялся с его помощью повторить все наборы инструментов, к которым привык. Кстати, инструменты из моего ремнабора с Катрана лежали тут же, как образцы. Со многих инструментов и крепежа ремнабора даже слепки для отливки делали.
   Но пока с инструментом было плохо. Топоры, зубила, стамески, пилы и напильники, к которым еще сверла с коловоротом добавились. Напильники приходилось делать, нарубая на железном бруске множество насечек вручную, затем закаливая заготовку.
   Остро обозначилась проблема стали для инструментов. Начали эксперименты с разными пропорциями дутого железа и чугуна, подбирая процент углерода для инструментальных сталей. Затем отрабатывали процесс науглероживания поверхности готового инструмента путем прокаливания его в глиняных, герметично закрытых лотках, засыпанных тертым углем. Такое цементирование поверхности заметно улучшило качество инструмента, но как же долго и муторно пришлось подбирать все нюансы науглероживания. Все приходилось делать на ощупь.
   Вечерами приходил домой, выжатый как тряпка. Вроде должен не махать весь день топором, а заниматься руководством. Но получалось как-то наоборот. Показываешь, что собрали не так, разбираешь и собираешь сам; потом прибегают бумажники и кричат, что у них автоклав не закрывается; пока идешь к ним, подлавливают литейщики – у них новая форма металл не держит; просишь подождать бумажников, бежишь к литейщикам; нас догоняют плотники и жалуются, что им инструментальщики сверл нужного диаметра не дают, а они вчера случайно сломали…
   Начинаешь прибавлять скорость перемещения по заводу – начинает подбегать больше народу. И если бы просто рабочие подходили, их к мастерам посылал бы, а к концу дня и еще куда подальше – так ведь мастера и подбегают! Трусит к тебе такой серьезный, пожилой дядька с длинной бородой – его посылать уже неудобно.
   Потом, уладив пару затыков, вспоминаешь про бумажников и бежишь к ним. Они радостно сообщают, что героически, значит, с помощью кувалды, справились с проблемой! И мысленно начинаешь выть, понимая, что этот автоклав, скорее всего, выведен из строя.
   Весь сентябрь и начало октября стали жуткими. Несколько раз засыпал за столом в нашей гостиной, еще не дождавшись, когда на стол подадут, а один раз заснул, к сожалению, когда уже подали, и по закону подлости рухнул мордой в миску.
   К середине октября Надежда начала откровенно причитать, а Кузьма настучал братьям Бажениным как все плохо. На следующий день Осип собрал мастеров после заутрени, которую я традиционно просыпал, и вставил им огромный, жарко тлеющий фитиль, начинающийся словами: «Я вам, мужики, не голова, и не я над вами царем поставлен, но почто…!…!» Остальных слов было много, но история их не сохранила. Я узнал обо всем этом намного позже, а в тот день даже насторожился, что меня не рвут на куски. Если прихожу на участок и спрашиваю, есть ли проблемы – мастер рассказывает, что не получается. А если не спрашиваю, то и он молчит. Обалдеть – первый спокойный день!
   Сразу появились новые мысли. Но настороженность не проходила до вечера, пока Кузьма не проговорился про заутреню, а там уж его раскрутил на подробности. И задумался. С одной стороны, плохо, дело пойдет медленнее, вон мы за месяц уже скелет корабля собрали и обшивать корпус начали, тоже, кстати, на клею, нагелях и латунных гвоздях. С другой стороны, до будущей навигации успеваем, неделей раньше, неделей позже – уже не очень принципиально. А мне все же новенького охота, мысли теперь так и прут, и у морпехов все это время не был.
   Решил пока ничего не менять, на следующий день отправился посмотреть на моих солдатиков. Первое, что бросилось в глаза, это плохо одетая толпа народа, явно мерзнущая, но уже весьма ловко штурмующая свой дом. Похоже, призом штурма было возвращение в тепло, и этот стимул оказался самый действенный.
   С этой верфью из головы вылетело, что у меня люди голые. Мастера о своих подмастерьях сами заботятся, а сержант, видимо, ждет обещанной от меня формы. Надо срочно решать, что делать. Зову сержанта. Наезжать на него по поводу, где он раньше был и почему люди голые, бессмысленно – это моя вина.
   – Михайло, рассказывай, где можно солдатам форму быстро справить. Зима на носу.
   – Ежели быстро, то в Холмогоры ехать надо, там и запас сукна найдется, и мастерицы шитья сыщутся.
   – Тогда готовь свое воинство, после обеда отплывем. Пойду с Федором о лодье говорить. Есть где в Холмогорах остановиться?
   – На стрелецком дворе встанем, там место государевым людям завсегда есть.
   – Тогда собирайтесь и к пристани подходите.
   Федор отдал ладью без звука. Просил его еще проконсультировать меня о ценах на сукно и шитье. Узнав, для чего мне это надо, он махнул рукой и сказал, что пойдет с нами. Так что еще до обеда всей толпой отправились в Холмогоры.
   Пока размещались в стрелецком подворье, практически пустом, Федор прошелся по своим знакомым, и на ужин мы с Бажениным и сержантом собрались у местного воротилы пошивочного бизнеса. За ужином, как обычно, никаких разговоров о деле – только присматривались друг к другу.
   После ужина нас отвели в мастерскую на первом этаже, где, сидя за столами, переговаривались два молодых подмастерья и мужичок роста невеликого. Пожелав, как обычно, здравия всем присутствующим, выложил на стол рисунки, которые набросал на ладье.
   Мои опасения, что будет много вопросов и непонимания, не оправдались. Какие-то похожие элементы мастера встречали в других типах одежды, даже отложной воротник удивления не вызвал – халаты тут такими порой шили.
   Мои пожелания шить не на каждого человека, а сделать несколько размеров, также не вызвали удивления. Задал себе мысленно вопрос: зачем же потащил сюда весь личный состав, если тут уже понимают, что такое разные типовые размеры?
   По фурнитуре сказал, что пока пришить простые деревяшки – пуговицы сделаем на заводе. Сержант напомнил, что форма одним верхом не ограничивается. Подвела меня привычка к разделению труда, а тут, оказывается, шьют все, кроме ботинок. Продолжили рисовать остальные атрибуты, начиная от штанов и заканчивая нижними штанами на завязках. Напоследок выложил мастерам рисунки безрукавки, состоящей сплошь из секций-карманов. Туда думал закладывать элементы плавучести и использовать как спасик, совмещенный с разгрузкой под боезапас. Рисунок был довольно сумбурный и вызвал больше всего вопросов, но и с этим разобрались.
   Для зимней формы решили использовать толстое сукно. Для летней – толстую парусину, для белья – льняную ткань, для жилета – парусину. Для берета хотел использовать также парусину и сукно, но портные отговорили – климат не тот – и предложили посмотреть несколько вариантов картузов. Мне понравился вариант, чем-то похожий на буденовку, с такими же большими, отгибаемыми вверх ушами, но только не островерхая, а плоская. Дополнив модель своими мыслями по ее улучшению и украшению, утвердили как образец для летнего и зимнего вариантов.
   Еще думал пошить наспинные ранцы, но, поразмыслив, отказался. На короткие переходы хватит места в жилете, а на длинные морпехи пойдут или с обозом, или с кораблем. Для полноты картины не хватало тельняшек, но, пока не будет машинного производства ткани, не будет и их. Уж больно дорого в это время ткани обходятся. Сукно так вообще было практически все иноземным. Кстати, надо напрячься и вспомнить, что знаю о ткацких станках.
   Пояс и ботинки закажу у обувщиков. Правда, нужен ли пояс к этой форме, до сих пор сомневался. И еще необходимо будет купить отрезы тканей на портянки.
   Закончив с портными и получив заверения, что прототип формы они сошьют завтра к вечеру, чему сильно удивился, мы пошли договариваться с купчиной о цене комплекта и о поставках. Тут на себя дело взял Федор.
   Торговались они долго и с упоением. А когда сошлись на цене комплекта, спросили, сколько мне надобно. Даже улыбнулся, ну действительно как дети, битый час торговались, обсасывая чуть ли не каждый стежок, а о количестве не спросили. Когда сказал, что надо сейчас двести летних и зимних комплектов, а потом может понадобиться и много больше – торг вспыхнул с новой силой. Тем не менее сторговались почти на два рубля за комплект зимней и летней формы. Сержант мне в ухо шептал, что Федор очень хорошо прижал цену и лучше цены никто не даст. Мысленно с дрожью представлял, на какую пропасть денег попал по местным понятиям.
   Отозвав Федора в сторонку, сказал, что столько денег у меня нет, чем очень его удивил. Как выяснилось, денег у меня было много – братья старательно откладывали мою треть от своих сделок за товары верфи, и накопилась уже изрядная сумма, чуть больше семисот рублей. Кроме того, братья готовы давать мне денег вперед под будущие товары, так как спрос на них был велик безмерно.
   Осталось только ударить с купчиной по рукам и договориться о сроках. Сотню, ту, что надо сделать срочно, купчина обещал выправить за месяц, но начнет через неделю – ему сукно и парусину в черный цвет отдавать красить придется, по пожеланиям заказчика.
   Согласившись со сроками, предупредил – будет хоть один комплект из плохого сукна или гнилых ниток, оштрафую его стоимостью десяти комплектов за каждый испорченный. Купчина помялся, но согласился. Если тут следить за качеством, то мастера за работу отвечали.
   Собрав всех солдат во дворе стрелецкого подворья, объявил им, что сегодня для них заказана форма, напугал даже ценой – во сколько она обошлась, и завтра им надо пройти снятие мерок. Кроме того, завтра заказываем обувь, и к обеду всем быть тут – пойдем на мерки к обувщикам. А после завтрашнего обеда до следующего утра объявляю отпуск и даю каждому по пять алтын, то есть по пятнадцать копеек. Переждав радостную разноголосицу, всех отпустил.
   Поручил сержанту разбираться со списками того, что еще нужно подразделениям, сам закрылся в комнате, пытаясь вспомнить и нарисовать ткацкий станок. Вот что значит – напугали цены на ткань.
   В принципе со станком все было понятно, непонятно только, как поперечную нить протягивать сквозь разведенные вверх и вниз нити основы. Поломав над этим голову полвечера, решил использовать принцип пинг-понга: поместить катушку поперечной нитки в чехол, возможно, его придется даже из железа делать, и пинать этот чехол чем-то типа теннисных ракеток, тоже железных. Движения решеток, раздвигающих нитки, решетки, прижимающей поперечную нитку, когда она проброшена, и удары ракетками должны быть строго синхронизированы. Поэтому опять всю ночь рассчитывал кинематику и рисовал механизм.